На Ютубе выкладывал давно уже, а сюда забыл выложить. Исправляюсь.
Линейный актуатор необходим мне для имитации нагрузок и наклонов во время движения на игровом автомобиле в автосимуляторах.
Существуют готовые системы, но стоят каких-то заоблачных денег.
В основном цена это серво мотор, механика и главное софт.
Мне удалось снизить стоимость до 85 тыс рублей приблизительно, заменив сервопривод на шаговый мотор с замкнутым контуром. Этот мотор оснащён энкодером, который позволяет определить относительное положение вала.
А так же корпус не из литого алюминия, а напечатанный на 3д принтере. Что-то сделал на домашнем станке с чпу (алюминиевую пластину и печатную плату)
Я серьёзно модернизировал китайский станок. В результате от оригинального станка осталась только рама. О процессе модернизации я могу рассказать в другом сообщении, если вам будет интересно.
В качестве контроллера я выбрал STM32F103C8T6. Одна плата предназначена для связи с компьютером, остальные управляют положением линейного актуатора. Обмен данными между ними и главной платой осуществляется по протоколу i2c.
Прошивку писал на уровне своих знаний, вероятно можно сделать в разы лучше. Работает - не трогай 😄.
Управление мотором осуществляется при помощи драйвера HBS86H. Питание обеспечивается от источника постоянного тока напряжением 60 В. Все компоненты размещены в компактном корпусе, который изготовлен из МДФ, листов ABS и стоек, созданных с помощью 3D-принтера.
Винт имеет тип SFU 1610, то есть он совершает 10 мм хода за один оборот. Поскольку шаговые двигатели не обладают такой высокой скоростью, как сервоприводы (800-1000 оборотов в минуту против 3000 оборотов у сервоприводов), то шаг винта играет важную роль. Сначала я приобрёл винт 1605, но затем решил его заменить.
В итоге удалось добиться скорости 120 мм/с, в то время как зарубежные аналоги работают со скоростью 400 мм/с. Максимальное перемещение составляет 85 мм, тогда как у аналога этот показатель равен 60 мм.
Вот такие вот углы можно получить:
Это фотографии первой версии с тремя "ногами".
Софт собственной разработки. Написан преимущественно на C#. Интерфейс программы на английском, т.к. основная масса подписчиков на Ютубе иностранцы.
Поддерживаются практически все известные автосимуляторы:
Если кого заинтересовало, то вот видео по теме:
